#ifndef __MAHONY_H
#define __MAHONY_H

// 定义参数
#define TWO_KP 2.0f     // 比例增益
#define TWO_KI 0.1f     // 积分增益

// 声明函数
// 注意：dt参数放在最后，默认值通过实现中的判断处理
extern void MahonyAHRSupdate(float q[4], float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, float dt);
extern void QuaternionToEuler(float *q, float *roll, float *pitch, float *yaw);

#endif
